பிரசித்தி பெற்ற மீனாட்சி அம்மன் கோயிலால் இந்நகரம் புகழ் அடைந்துள்ளது. மதுரைக்கு 2500 ஆண்டு கால வரலாறு உள்ளது.

கி.பி. 550ம் ஆண்டிற்கு முன்னரே கலாசாரம் மற்றும் வர்த்தக முக்கியத்துவம் பெற்ற நகரமாக விளங்குகிறது. பண்டை காலத்தில் மதுரை பாண்டிய நாட்டின் தலைநகரமாக விளங்கியது. மதுரை மாநகர் முற்காலத்தில் கடம்பவனம் என்ற வனப்பகுதியாக இருந்தது. அங்கு கடம்ப மரத்தின் கீழ் இருந்த சுயம்பு லிங்கத்தை இந்திரன் வழிபட்டு கொண்டிருந்தான். இந்த விஷயம் குலசேகரபாண்டிய மன்னனுக்கு எட்டியது. லிங்கத்தை சுற்றி கோயில் (மீனாட்சி அம்மன் கோயில்) மற்றும் கோயிலை சுற்றி தாமரை வடிவிலான மதுரை நகரத்தையும் குலசேகர பாண்டியன் கட்டினான். மதுரை மாநகரை சிவபெருமான் தேவாமிர்தத்தை தெளித்து அருள் புரிந்ததால், மதுராபுரி என்ற பெயராலும் அழைக்கப்பட்டது.

சங்க காலம், தமிழ் இலக்கியத்தின் பொற்காலம் ஆகும். மதுரை தமிழ் சங்கங்களின் இருப்பிடம் ஆகும். கி.மு. மூன்றாம் நூற்றாண்டின் துவக்கத்தில் கிரேக்க அறிஞர் மெகஸ்தனிஸ் மதுரை வந்ததாக வரலாறு உள்ளது. மேலும் ரோமானியர், கிரேக்கர்கள் பாண்டிய மன்னர்களுடன் வர்த்தகம் செய்துள்ளனர்.

கி.பி. 920ம் ஆண்டு முதல் 13ம் நூற்றாண்டின் துவக்கம் வரை பாண்டிய நாடு சோழர்கள் வசம் இருந்தது. கி.பி.1223ம் ஆண்டு பாண்டியர்கள் மீண்டும் தங்கள் நாட்டை பெற்றனர். பாண்டியர்கள் காலத்தில் தமிழ் மொழி தழைத்தோங்கியது. அவர்கள் காலத்தில் ஐம்பெரும் காப்பியங்களில் ஒன்றான சிலப்பதிகாரம் இயற்றப்பட்டது.